수직에지기반 차량인식

차량의 뒷모양은 매우 복잡하여서 영상에서도 매우 복잡한 화소 변화로 인해 에지 특징이 잘 나타난다. 특히 수직 방향의 화소 변화가 두드러지기 때문에 수직 에지 성분이 잘 나타난다.  아래 그림은 수직 에지를 분석한 부분이다.

수직 방향 에지를 분석하여 전체 영역에서 흰색 부분만 추출하기 위해 침식 팽창 연산을 하여 차량 뒷부분을 뚜렷하게 강조 하였다.

 

해당 부분에서 가장 흰색영역이 큰 부분이 우리와 가장 인접한 차량이 된다. 해당 프로젝트에서 필요한 정보는 앞차와의 거리를 인식하기 위함 이기 때문에 앞차만을 위한 관심 영역을 지정하여 진행 하였다.

이 부분에서 차선을 기반으로 관심영역을 지정해 주면 앞차만을 인식 할 수 있다.

 

 첫번째 결과 이다. 차량을 정확하게 잡아주기는 하나 앞차선에 대한 관심영역 설정이 잘못되어 앞차량 보다 엣지성분이 많은 트럭을 잡게 되었다.